立體車庫在解決節(jié)能省時(shí)的調(diào)度問題上，始終沒有得到有效的優(yōu)化途徑，通過對立體車庫進(jìn)行群控研究，通過單控和群控模式的參數(shù)分析，證實(shí)群控立體車庫的算法實(shí)現(xiàn)。對于立體車庫的運(yùn)輸載體，堆垛機(jī)而言，其下一個(gè)運(yùn)動狀態(tài)取決于外呼存取車信號和堆垛機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)動狀態(tài)。立體車庫在單控模式時(shí)，接收外呼信號后，堆垛機(jī)依次響應(yīng)。

即響應(yīng)一次呼叫信號，任務(wù)結(jié)束后，再響應(yīng)下一個(gè)任務(wù)呼叫，單純按照信號呼叫的時(shí)間先后順序依次響應(yīng)，沒有效率的提高以及路徑的優(yōu)化。當(dāng)多個(gè)堆垛機(jī)投入使用時(shí)，如果考慮算法上的優(yōu)化組合，實(shí)現(xiàn)群控模式，能有效減少存取車等候時(shí)間和能耗，提高立體車庫的工作效率。群控立體車庫的動態(tài)響應(yīng)，根據(jù)不同需要，會采用不同的參數(shù)結(jié)構(gòu)組合優(yōu)化，通常會考慮以下因素。

非變化的動態(tài)參數(shù)

1）堆垛機(jī)不同狀態(tài)下的運(yùn)行速度；

2）啟停消耗時(shí)間；

3）立體車庫車位數(shù)量和層數(shù)。變化的動態(tài)參數(shù);

4）外呼信號外呼信號的響應(yīng)分為兩種，存車信號和取車信號。當(dāng)響應(yīng)存車信號時(shí)，空載堆垛機(jī)先降到第一層再升到目標(biāo)層，任務(wù)結(jié)束。

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